# lzyang2000/morphmimic

> Исследовательский проект: обучает политику отслеживания движений для нескольких гуманоидов (Unitree G1, AgiBot X2 Ultra, Booster T2) через дифференцируемую world model, с общим world model и/или политикой между роботами и морфологическим вектором.

- Магнитуда: 3,7 из 10 — Ранний сигнал
- Звёзды: 134 всего · +14 звёзд по замерам 2026-10-27, 01:17–05:33 UTC, к вечеру ≈ 44
- Доверие к звёздам: рост звёзд выглядит естественно
- Категория: Железо, IoT и роботы · Язык: Python · Лицензия: Apache-2.0 · Создан: 2026-10-23 · Последний коммит: 2026-10-26
- GitHub: https://github.com/lzyang2000/morphmimic · Страница: https://gitnova.dev/r/lzyang2000/morphmimic

## Чем пригодится

- Обучить политику отслеживания движений для G1, X2 Ultra и T2 на датасете BONES-SEED
- Экспортировать чекпоинт в ONNX и запустить sim2sim через ZMQ с MuJoCo
- Управлять гуманоидом через VR-гарнитуру PICO с ретаргетингом GMR

## Почему он здесь

- По замерам счётчика за 2026-10-27 (UTC), 01:17–05:33: 120 → 134 звёзд (+14). Это прирост за указанный интервал.
- Расчётный прогноз на конец суток: около +44 звёзд; учитывает наблюдаемый прирост и предыдущий день.
- Репозиторию 4 дня, а у него уже 134 звезды. Истории меньше двух недель, так что обычного темпа, с которым можно сравнить всплеск, у него ещё нет.

## Доверие к звёздам

Рост звёзд выглядит естественно.

Метки доверия к звёздам — эвристики по поведению репозитория, а не проверка каждого, кто поставил звезду.

## Цифры

- Форков: 12
- Issues и pull requests: 0
- Наблюдателей: 0
- В среднем за неделю: 36 в день
- Обычный темп: мало истории (меньше двух недель)
- Звёзд за последний час (по замерам): 1

## Звёзды по дням за 5 дней (от старых к новым, сегодня — неполный день)

2026-10-23 … 2026-10-27: 17, 39, 44, 34, 14

## Похожие по описанию

1. **CuboiLeo/SuperMimic-Reproduced** — 2,7 · Остывает · Наука и исследования · Python · +4 звезды по замерам 2026-10-27, 00:37–05:35 UTC, к вечеру ≈ 20
   Воспроизведение статьи SuperMimic (arXiv:2610.28480): дифференцируемая модель мира и BPTT actor-critic для отслеживания движений гуманоида Unitree G1 на mjlab/MuJoCo Warp, с пайплайном данных, обучением, бенчмарком и просмотром реплеев.
   Полная карточка: https://gitnova.dev/r/CuboiLeo/SuperMimic-Reproduced.md
2. **Motphys/Uni-SuperMimic** — 2,3 · Ранний сигнал · Железо, IoT и роботы · Python · +5 звёзд по замерам 2026-10-27, 00:39–05:36 UTC, к вечеру ≈ 19
   Независимая реализация SuperMimic на UniLab для отслеживания движений всего тела гуманоида Unitree G1 по данным LAFAN1 с бэкендами mjwarp, MuJoCo и Motrix. Включает дифференцируемую world model, goal-conditioned политику и инструменты…
   Полная карточка: https://gitnova.dev/r/Motphys/Uni-SuperMimic.md
3. **pollen-robotics/microduck_rl** — 2,8 · Взлёт · Железо, IoT и роботы · Python · +9 звёзд по замерам 2026-10-27, 00:37–05:35 UTC, к вечеру ≈ 38
   Среда обучения с подкреплением для двуногого робота Microduck на базе mjlab (MuJoCo Warp) с PPO: обучение политик ходьбы и трюков, экспорт в ONNX и перенос на реального робота.
   Полная карточка: https://gitnova.dev/r/pollen-robotics/microduck_rl.md
4. **DiaoOrg/awesome-supermimic** — 5,5 · Ранний сигнал · Обучение и подборки · +29 звёзд по замерам 2026-10-27, 00:34–05:32 UTC, к вечеру ≈ 121
   Подборка реализаций, расширений и демо метода SuperMimic — обучения управления гуманоидом через дифференцируемую world model. Служит точкой входа для воспроизведения и адаптации метода.
   Полная карточка: https://gitnova.dev/r/DiaoOrg/awesome-supermimic.md
5. **zita-ch/supermimic_vibed** — 4,0 · Остывает · Железо, IoT и роботы · Python · +14 звёзд по замерам 2026-10-27, 00:35–05:33 UTC, к вечеру ≈ 58
   Неофициальная реализация SuperMimic — обучение одной политики управления гуманоидом G1 для отслеживания 40 клипов LAFAN1 на Isaac Lab 3 с физикой MuJoCo-Warp, воспроизводящая эксперимент из статьи.
   Полная карточка: https://gitnova.dev/r/zita-ch/supermimic_vibed.md

---

Магнитуда (0–10) — насколько быстро и необычно сейчас растёт интерес к репозиторию. Это не оценка качества.
Дни — по UTC. «Уже сегодня» — факт, «к вечеру ≈» — прогноз.
Описания и сценарии пишет модель (DeepSeek V4.1 Flash) по README, в деталях возможны ошибки: конкретные утверждения (замеры, скорость, железо) проверяйте в самом репозитории.
Данные на 2026-10-27 05:43 UTC, обновление каждые 30 минут.